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Ce schéma cinématique prend appui sur le graphe des liaisons ainsi que sur l analyse des géométries de contact de chacune des liaisons qui permettent d identifier le nom des liaisons Un schéma cinématique sera donc un modèle qui définira de quelle façon la cinématique se transmet entre l entrée et la sortie du mécanisme

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Modélisation cinématique des liaisons

Cours 06 Modélisation cinématique des liaisons Page 2 24 MPSI PCSI Sciences Industrielles pour l Ingénieur S Génouël 09 03 2010 5 GRAPHE DE STRUCTURE ET SCHEMA D ARCHITECTURE 11

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Définition Le nombre de degrés de liberté entre deux solides liés est le nombre de paramètres cinématiques indépendants à définir pour spécifier le torseur cinématique relatif entre ces deux solides

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de définir les possibilité de mouvement autorisées sans préjuger de la conception technologique Pour toute ces liaisons il existe des schématisations spatiales et planes qui permettent de réaliser un schéma cinématique 3D ou 2D du mécanisme c est à dire un schéma minimal qui décrit les possibilités de mouvement entre les pièces

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